煤礦輔助運輸是煤礦生產經營的重要組成部分，除煤炭運輸以外，人員、材料、設備、物資等都必須通過輔助運輸系統運送。煤礦輔助運輸主要包括軌道式運輸和無軌膠輪車運輸兩種形式。目前國內外井工煤礦輔助運輸均采用人工駕駛人工調度的方式，系統與裝備智能化程度低。國內外車輛智能化及自動駕駛相關的研究主要以民用和軍用車輛為主。煤炭領域在輔助運輸智能化和自動駕駛技術與裝備的相關研究仍是空白。

該項目首次對井工煤礦輔助運輸車輛智能化自動駕駛相關技術和裝備進行研究，并在陜煤集團陜北礦業張家峁礦業有限公司應用成功，形成了煤礦輔助運輸智能化系統與成套裝備。開發了2種輔助運輸車輛、2種驅動力方式的輔助運輸智能化系統及裝備;實現了輔助運輸智能化燃油驅動料車和鋰電池驅動人車從地面到井下終點往返約5公里的智能駕駛，能夠循跡行駛、跟車行駛、定點停車、緊急制動，實現了全過程智能駕駛，截至目前，累計井下運行155天，往返115趟次，共計2100公里，實現了井工煤礦地面和井下的輔助運輸系統智能化，為為煤礦提供了安全、可靠、高效的智能化輔助運輸設備和技術，對陜蒙地區及全國各大礦井輔助運輸系統智能化起到了示范和引領作用。

多源數據融合感知

井下彎道自動行駛

井下過水霧自動行駛

井下正常自動行駛

燃油物料車障礙物自動識別行駛