“智能力覺電隨動(dòng)主從機(jī)械手，填補(bǔ)國內(nèi)空白，整體性能達(dá)到國內(nèi)領(lǐng)先、國際先進(jìn)水平，特別是在力覺反饋雙向控制技術(shù)方面達(dá)到國際領(lǐng)先水平。”10月23日至24日，在京召開的“智能力覺電隨動(dòng)主從機(jī)械手”項(xiàng)目評審會(huì)上，專家組組長、中國工程院院士于俊崇如是說。
據(jù)介紹，作為核環(huán)境下遠(yuǎn)距離作業(yè)的重要裝備，智能力覺電隨動(dòng)主從機(jī)械手，與傳統(tǒng)機(jī)械手相比，能夠讓操作者的作業(yè)更加安全、直觀和便捷。
專家組一行認(rèn)真審閱了相關(guān)資料，并參加了現(xiàn)場測試，一致認(rèn)為，本項(xiàng)目研制的國內(nèi)首臺套智能力覺電隨動(dòng)主從機(jī)械手滿足了國家對自主化及發(fā)展智能制造裝備的戰(zhàn)略要求，實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品自主可控，具有重要的社會(huì)價(jià)值和經(jīng)濟(jì)價(jià)值。
智能力覺電隨動(dòng)主從機(jī)械手由中核集團(tuán)旗下中國核工業(yè)電機(jī)運(yùn)行技術(shù)開發(fā)有限公司研發(fā)。2018年，該公司立項(xiàng)，以力反饋遙控操作為核心，打造具有操作力覺、視覺、聽覺感知反饋的智能操作系列裝備。其中，智能力覺電隨動(dòng)主從機(jī)械手為此科研項(xiàng)目中的第一步。在機(jī)械手的研制中，研究人員建立了主從運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型，研究了主從異構(gòu)空間映射方法，突破了重力和摩擦力補(bǔ)償、力覺雙邊控制、人機(jī)協(xié)同柔順操作等關(guān)鍵技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了基于異構(gòu)力反饋的主從操作控制，最終使其性能指標(biāo)滿足實(shí)際作業(yè)需求。
此次評審會(huì)由國家核儀器設(shè)備產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新戰(zhàn)略聯(lián)盟和國家核儀控產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新戰(zhàn)略聯(lián)盟聯(lián)合組織。中核集團(tuán)科技質(zhì)量與信息化部、核與輻射安全中心、中國核能行業(yè)協(xié)會(huì)、中國儀器儀表學(xué)會(huì)、興原認(rèn)證中心、標(biāo)準(zhǔn)化所、中國寶原等單位有關(guān)領(lǐng)導(dǎo)及相關(guān)人員參加會(huì)議。
